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一种虚拟手术混合控制系统及其验证的方法
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商品编号
47677060969769006155
商品权属
自有
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排他许可
价格
¥ 100,000 元

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徐州医科大学科技园发展有限公司
电话 137xxxx5671
虚拟触觉手术仿真系统,可用于术前规划和医生培训,帮助医生熟悉手术操作流程,学习操作技巧,在减少不熟练的手术操作对病人损伤的同时,可重复使用的界面也节省了训练成本。其中,控制系统决定并监控着系统行为,其是整个仿真系统的大脑,因此如何提高控制系统的性能,同时保证系统的稳定性和透明性是十分必要的。目前有关虚拟触觉手术仿真控制系统的研究,主要集中在缩短通讯延迟,保证终端无源及优化仿真模型算法等方面,而对控制器离散化所带来的影响研究较少。离散化的控制器会限制控制增益上限,降低系统透明性,影响系统性能。
本发明提供一种虚拟手术混合控制系统及其验证方法,该系统能在保证稳定性的前提下,有效地提高系统的控制增益,不仅可仿真较真实的软组织碰触实时反馈,也可以感知到可信的刚性时的触觉反馈,能完成多种类型的手术训练和仿真任务,该验证方法能便捷地验证该混合控制系统的稳定性和可靠性。
创新点:首次在虚拟手术系统中,使用了FPAA混合控制方式。
<p>虚拟触觉手术仿真系统,可用于术前规划和医生培训,帮助医生熟悉手术操作流程,学习操作技巧,在减少不熟练的手术操作对病人损伤的同时,可重复使用的界面也节省了训练成本。其中,控制系统决定并监控着系统行为,其是整个仿真系统的大脑,因此如何提高控制系统的性能,同时保证系统的稳定性和透明性是十分必要的。目前有关虚拟触觉手术仿真控制系统的研究,主要集中在缩短通讯延迟,保证终端无源及优化仿真模型算法等方面,而对控制器离散化所带来的影响研究较少。离散化的控制器会限制控制增益上限,降低系统透明性,影响系统性能。
本发明提供一种虚拟手术混合控制系统及其验证方法,该系统能在保证稳定性的前提下,有效地提高系统的控制增益,不仅可仿真较真实的软组织碰触实时反馈,也可以感知到可信的刚性时的触觉反馈,能完成多种类型的手术训练和仿真任务,该验证方法能便捷地验证该混合控制系统的稳定性和可靠性。
创新点:首次在虚拟手术系统中,使用了FPAA混合控制方式。</p>
商品类型 专利 申请号 201710515439.1 所属行业 暂缺
专利类型 发明 法律状态 有权 IPC分类号 A61K
交易方式 排他许可 专利状态 已授权 授权号
技术领域 生物与新医药 有效期至 长久有效 授权日
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