一种五自由度机械手，其包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构。本发明实施例的五自由度机械手不但相较于现有技术中三自由度或四自由度的机械手增加了自由度，而且，五自由度机械手的各关节作为运动模块相互之间均可自由组合搭配组装及拆卸，模块化的设计使得五自由度机械手结构简单紧凑，实现多点定位的同时，保证了定位的高效可靠性。

一种五自由度机械手，其包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构。本发明实施例的五自由度机械手不但相较于现有技术中三自由度或四自由度的机械手增加了自由度，而且，五自由度机械手的各关节作为运动模块相互之间均可自由组合搭配组装及拆卸，模块化的设计使得五自由度机械手结构简单紧凑，实现多点定位的同时，保证了定位的高效可靠性。